什么是PID控制 

★为了消除余差，引入积分动作；为了改善系统的调节品质，引入微分动作。（P=Proportion 、I=Integral 、D=Difference）

目前使用的调节器多为PID调节器。其算式：

P↑→比例动作↓     I↑→积分作用↓      D↑→微分作用↑

★PID调节器的单位与范围：

P：OFF,0.1～99.9%（OFF时，位式控制(ON-OFF)）

I：OFF,1～6000s（ OFF时表示无积分动作）

D： OFF,1 ～3600s（ OFF时表示无微分动作)

根据响应曲线进行人工调整

系统稳定性不好：

   系统振荡、超调大；对策→增大P、I参数，如为温度控制同时增大D。

系统调节速度慢：

   系统到达目标值时间长，但到达后稳定性很好；对策→减小P、I参数。

被控对象工作良好，测量元件检测良好，调节器工作在RUN状态，执行机构工作工作正常；

确认调节对象允许自整定带来的干扰；

操作人员发出AT指令，调节器输出100%、0%往复2到3个周期，此过程中调节器连续测量PV值的变化，自动计算出对象的纯滞后时间、惯性滞后时间、对象灵敏度等参数；自动计算出PID参数。

整定结束后，调节器自动将PID参数写入寄存器，并用整定的参数进行控制，使PV达到设定值。